Kostel byl postaven kolem poloviny 13. století v raně gotickém slohu a roku 1279 byl zmiňován jako místo, kde se s velkou pravděpodobností modlila česká královna Kunhuta, která byla vězněná na hradě Bezděz se svým synem Václavem.
Na začátku 17. století byla farnost ve správě luteránů, zpět katolíkům se vrátil v roce 1624. O sto let později byl přestavěn zásluhou hraběnky Margarety z Valdštejna. Postupem času mu byla přistavena kostelní věž.
Po roce 1947 byly Kuřívody začleněny do Vojenského prostoru Ralsko. Postupně byla část vybavení odvezena. Oltář se dostal do Struh u Svojan, křtitelnice, kříž a obrazy do Bělé pod Bezdězem. V období let 1968 až 1991 bylo okolní vojenské území ve správě sovětů. Během těchto let byl v kostele sklad zeleniny.
Po roce 1990 byla opravena střecha a věž. Při rekonstrukci byly odkryty gotické nástěnné malby z 13. a 14. století. Kostel je chráněn jako kulturní památka České republiky.